Ubuntu 16.04/18.04 安装及卸载 ROS
<h2>一、检查下Ubuntu初始环境</h2><p>在正式的安装前，先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。<br>打开Ubuntu的设置->软件与更新->Ubuntu软件->勾选关键字universe,restricted,multiverse三项。 如图所示</p>
<p><img src="https://img2020.cnblogs.com/blog/1962335/202012/1962335-20201206134132597-628106025.png" alt="" loading="lazy"> </p>
<h2>二、添加sources.list</h2>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
</pre>
</div>
<h2>三、添加keys</h2>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
</pre>
</div>
<h2>四、系统更新</h2>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">sudo apt update && sudo apt-get upgrade
</pre>
</div>
<h2>五、安装ROS</h2>
<p>ROS中有很多函数库和工具，官网提供了四种默认的安装方式，当然也可以单独安装某个特定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装，基础版安装、单独软件包安装。推荐安装桌面完整版安装（包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能），如下：</p>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">//16.04//
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
//18.04//
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
</pre>
</div>
<h2>六、安装依赖项</h2>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ros-melodic-ros//（根据自己实际的ROS版本确定中间的名字）
</pre>
</div>
<h2>七、配置ROS</h2>
<p>配置ROS是安装完ROS之后必须的工作。</p>
<h3>1、初始化rosdep</h3>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">sudo rosdep init && rosdep update
</pre>
</div>
<p>这一步初始化rosdep，是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。<br>如果报错：</p>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
</pre>
</div>
<p>1.1 解决办法1(18.04) 是网络问题，切换网络。<br>1.2 改参数(16.04)</p>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">sudo gedit /etc/hosts
在打开的文件末尾一行添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
sudo rosdep init && rosdep update</pre>
</div>
<p>安装完ROS后，初始化指令sudo rosdep init失败，提示: sudo: rosdep:command not found<br>按照以下方式解决：</p>
<pre class="prettyprint"><code class="prism language-cpp has-numbering">sudo apt install rospack<span class="token operator">-tools</span></code></pre>
<h3>2、ROS环境配置</h3>
<p>注意： ROS的环境配置，使得你每次打开一个新的终端，ROS的环境变量都能够自动配置好，也就是添加到bash会话中，因为命令source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在当前终端有作用，即具有单一时效性，要想每次新开一个终端都不用重新配置环境，就用echo语句将命令添加到bash会话中。</p>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc //16.04
</pre>
</div>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc //18.04</pre>
</div>
<p id="articleContentId" class="title-article">注：ROS节点权限问题，运行某些节点需要管理员权限（涉及硬件）,则也要在root用户中设置环境变量。切换root 用户，添加环境变量</p>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">sudo su
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc //16.04</pre>
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc //18.04</pre>
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">source ~/.bashrc
exit</pre>
</div>
<p>至此，ROS的安装就结束了，重启电脑，下面测试ROS能否正常运行。</p>
<h2>八、测试ROS</h2>
<p>首先启动ROS，输入代码运行roscore： </p>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">roscore
</pre>
</div>
<p>如果出现下图所示，那么说明ROS正常启动了！</p>
<p><img src="https://img2020.cnblogs.com/blog/1962335/202012/1962335-20201206134944676-1823157481.png" alt="" loading="lazy"></p>
<h2>九、测试小乌龟</h2>
<p>接着我们测试ROS的吉祥物--小海龟，来简单的测试ROS运行是否正常，同时也来体验一下ROS的神奇与精彩！<br>启动roscore后，重新打开一个终端窗口，输入：</p>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">rosrun turtlesim turtlesim_node
</pre>
</div>
<p>你还看到一只萌萌的海龟出现在屏幕上，那么该怎么样来操纵这只小海龟呢？重新打开新的一个终端,输入:</p>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">rosrun turtlesim turtle_teleop_key</pre>
</div>
<p>将鼠标聚焦在第三个终端窗口上，然后通过键盘上的方向键，进行操作小海龟，如果小海龟正常移动，并且在屏幕上留下自己的移动轨迹，如下图。恭喜你，ROS已经成功的安装、配置并且运行！</p>
<p><img src="https://img2020.cnblogs.com/blog/1962335/202012/1962335-20201206135102251-718297731.png" alt="" loading="lazy"></p>
<p> </p>
<h2>十、卸载ROS</h2>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">sudo apt remove ros-*
</pre>
</div>
<p> </p>
<h2> 十一、catkin_tool安装</h2>
<p>catkin 工具家族有一系列工具</p>
<p>catkin init，catkin config, catkin create pkg, catkin build, catkin list, catkin clean等工具</p>
<p>catkin build 和catkin_make 都是用来编译功能包的，但是catkin build会将工作空间里所有的包同时单独（isolated）编译，编译过程互不影响。</p>
<div class="cnblogs_Highlighter">
<pre class="brush:csharp;gutter:true;">sudo apt-get install python-catkin-tools
</pre>
</div>
<p> </p><br><br>
来源：https://www.cnblogs.com/chenjian688/p/14092566.html
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